Die Madfelder Kirche war ursprünglich eine dreischiffige romanische Basilika. Der heutige Chor zeugt noch von dieser Bauphase. 1615 war die Kirche baufällig. Dies hatte sich nach dem Dreißigjährigen Krieg nicht geändert. Die Seitenschiffe drohten einzustürzen.
Im Jahr 1806 wurden die alten Kirchenschiffe abgetragen und bis 1809 ein Neubau an den bestehenden Chorraum angebaut. Dieser Neubau ist einschiffig und dreijochig. Die Sakristei wurde 1888 ergänzt. Der 36 Meter hohe Kirchturm an der Westseite folgte 1891, zwischen 1897 und 1900 wurde die flache Spalierdecke im Kirchenschiff durch ein Gewölbe mit äußeren Strebepfeilern ersetzt.
Im Herbst 1970 wurden unter der Sakristei ein Keller und der Heizungskanal ausgeschachtet. Dabei wurden zwei Doppelgräber und ein Einzelgrab aus der Bauzeit des Kirchenschiffs gefunden. Ab 1994 wurden das Kirchendach und der Kirchturm renoviert und komplett mit Naturschiefer eingedeckt. Vier Jahre später wurde eine Innenrenovierung durchgeführt und eine neue Heizungsanlage eingebaut.
